सर्वो चालक कार्य मोड
मोशन सर्वो ड्राइव आम तौर पर तीन-पाश नियंत्रण प्रणाली है, अंदर से बाहर की वर्तमान लूप, स्पीड लूप और स्थिति लूप हैं।
1.सभी पहले, वर्तमान लूप: वर्तमान पाश इनपुट स्पीड लूप पीआईडी नियामक का उत्पादन है, हम इसे "वर्तमान लूप दिया " कहते हैं, फिर यह "वर्तमान लूप दी गई" और "वर्तमान पाश प्रतिक्रिया" है, जो कि मूल्य अंतर की तुलना करता है वर्तमान लूप में पीआईडी नियामक और मोटर को आउटपुट करने के लिए, "वर्तमान लूप आउटपुट" मोटर प्रति चरण का चरण चालू है, "वर्तमान लूप फीडबैक" एनकोडर फीडबैक नहीं है, लेकिन हॉल तत्व जो प्रत्येक चरण (वर्तमान में चुंबकीय प्रेरण और वोल्टेज संकेत) वर्तमान लूप को प्रतिक्रिया भेजें।
2. स्पीड लूप: स्पीड लूप का इनपुट स्थिति पाश पीआईडी समायोजन और स्थिति सेटिंग के फीडवर्डवर्ड वैल्यू का उत्पादन है,
जिसे हम "गति सेटिंग" कहते हैं। यह "गति सेटिंग" और "गति पाश प्रतिक्रिया" की तुलना अंतर के आधार जो पीआईडी समायोजन करते हैं
गति पाश में (मुख्य रूप से आनुपातिक लाभ और अभिन्न प्रसंस्करण), फिर आउटपुट। यह उपर्युक्त "वर्तमान लूप दिया गया है ।" स्पीड लूप की प्रतिक्रिया "गति कैलकुलेटर" के माध्यम से एन्कोडर की प्रतिक्रिया से आती है
3. स्थिति वाला पाश: स्थिति पाश इनपुट बाहरी पल्स है (आमतौर पर, चालक ड्राइव को छोड़कर आमतौर पर ड्राइव को छोड़कर डेटा लिखते हैं ), फिल्टर सौदा चौरसाई के बाद बाहरी पल्स और "गियर पाश सेटिंग" के रूप में इलेक्ट्रॉनिक गियर की गणना करता है। लूप सेटिंग को संयुक्त मान द्वारा गठित किया जाता है जो कि फीडफोर्न सिग्नल और एन्कोडर फीडबैक पल्स सिग्नल आउटपुट वैल्यू के साथ की स्थिति वाली स्थिति होती है जो विचलन काउंटर और पीआईडी द्वारा स्थिति पाश (आनुपातिक लाभ समायोजन, इंटीग्रल-कम भेदभाव) के अनुसार समायोजित करता है । एनकोडर से आता है
सर्वो वर्तमान लूप का पीआईडी स्थिरांक मान आमतौर पर सर्वो ड्राइवर में सेट किया जाता है, इसलिए ऑपरेशन उपयोगकर्ता को बदलने की आवश्यकता नहीं है।
गति पाश मुख्य रूप से पीआई (आनुपातिक और इंटीग्रल) है, और आनुपातिक लाभ है, इसलिए हमें उपयुक्त बनाना है
वांछित परिणाम प्राप्त करने के लिए स्पीड गेन और स्पीड इंटीग्रल टाइम स्टैंटेंट्स के समायोजन। पाशन लूप मुख्यतः पी बनाते हैं
(आनुपातिक) समायोजन.इसके लिए हम सिर्फ स्थिति पाश के आनुपातिक लाभ निर्धारित करते हैं।
स्थिति पाश और स्पीड लूप के पैरामीटर समायोजन के लिए कोई निश्चित मूल्य नहीं है। बाह्य लोड, लोड आंदोलन मोड, लोड जड़ता, गति और त्वरण आवश्यकताओं के मैकेनिकल ट्रांसमिशन कनेक्शन मोड के अनुसार, साथ ही सर्वो मोटर के रोटर जड़ता और आउटपुट जड़ता, और समायोजन का निर्धारण करने के लिए कई अन्य परिस्थितियां। समायोजन सरल पद्धति , बाहरी भार के अनुभव के आधार पर, छोटे से बड़े तक के लाभ मापदंडों के संदर्भ के आधार पर, स्थिरांक-राज्य के किसी भी प्रकार के बिना बड़े से छोटे तक अभिन्न समय स्थिरता पर आधारित है सर्वश्रेष्ठ मूल्य सेटिंग के रूप में कंपन का मूल्य।
स्थिति मोड को स्थिति पाश को समायोजित करने की आवश्यकता होती है, पहले गति लूप को समायोजित करना सबसे अच्छा है (इस मामले में, स्थिति पाश का आनुपातिक लाभ अनुभवजन्य मूल्य के न्यूनतम मूल्य पर सेट किया गया है)। गति लूप को समायोजित करने के बाद, स्थिति पाश का लाभ धीरे-धीरे बढ़ता है। स्थिति पाश प्रतिक्रिया गति पाश से धीमी गति से बेहतर होती है, अन्यथा यह गति को गति देने की संभावना है।