सर्वो मोटर का नियंत्रण मोड
सामान्य सर्वो में तीन नियंत्रण मोड हैं: गति नियंत्रण मोड, टोक़ नियंत्रण मोड, स्थिति नियंत्रण मोड
1, टोक़ नियंत्रण: बाहरी एनालॉग इनपुट या प्रत्यक्ष पते के माध्यम से मोटर शाफ्ट बाह्य आउटपुट टोक़ आकार सेट करने के लिए, उदाहरण के लिए, 10V 5Nm के लिए इसी है, जब बाहरी एनालॉग 5V पर सेट, मोटर शाफ्ट आउटपुट 2.5Nm है : यदि मोटर शाफ्ट 2.5 एनएम से कम भार है, तो मोटर सीडब्ल्यू पर चलता है, जब बाह्य भार 2.5 एनएम के बराबर होता है, तो मोटर नहीं चलता है। यदि मोटर 2.5 एनएम से अधिक है, मोटर चलने में उलट होता है (आमतौर पर गुरुत्वाकर्षण लोड की स्थिति में)। हम टोक़ के आकार को बदलने के लिए एनालॉग सेटिंग बदल सकते हैं , मूल्य प्राप्त करने के लिए संचार के माध्यम से इसी पते को भी बदल सकते हैं । घुमावदार और अन्वेषण करने वाला उपकरण पर आवेदन, जिसमें सामग्री बल पर गंभीर आवश्यकताएं होती हैं, जैसे घुमावदार उपकरण या फाइबर खींचने वाले उपकरण, घुमावदार त्रिज्या के परिवर्तनों के आधार पर टोक़ की सेटिंग किसी भी समय बदल सकती है ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि भौतिक बल के साथ कोई परिवर्तन नहीं होगा घुमावदार त्रिज्या बदलते हुए
2, स्थिति नियंत्रण: रोटेशन स्पीड के आकार को निर्धारित करने के लिए स्थिति नियंत्रण मोड आमतौर पर बाहरी इनपुट पल्स आवृत्ति के माध्यम से होता है, रोटेशन कोण का निर्धारण करने के लिए दालों की संख्या, और कुछ सर्वो सीधे गति और विस्थापन के काम के लिए संचार मोड के माध्यम से सीधे कर सकते हैं क्योंकि स्थिति मोड की गति और स्थिति पर बहुत सख्त नियंत्रण होता है , इसलिए इसे सामान्यतः स्थिति निर्धारण डिवाइस पर लागू किया जाता है।
3, गति मोड: हम एनालॉग इनपुट या पल्स आवृत्ति के माध्यम से रोटेशन स्पीड को नियंत्रित कर सकते हैं, पीएलसी कंट्रोल डिवाइस बाहरी रिंग पीआईडी कंट्रोल के साथ, स्पीड मोड भी स्थिति रख सकता है, लेकिन मोटर पोजिशन सिग्नल या सीधी लोड पॉजिशन सिग्नल पीएलसी को प्रदान करना चाहिए ऑपरेशन करना। स्थिति मोड भी सीधे लोड बाहरी लूप पहचान स्थिति संकेत का समर्थन करता है, मोटर शाफ्ट पर एनकोडर केवल इस समय मोटर गति का पता लगाता है, और स्थिति संकेत सीधे अंतिम लोड साइड डिटेक्शन डिवाइस द्वारा प्रदान किया जाता है, जिसका लाभ है इंटरमीडिएट ट्रांसमिशन प्रक्रिया के दौरान त्रुटियों को कम करने, पूरे सिस्टम की स्थिति निर्धारण की सटीकता बढ़ाना।
4, 3 रिंगों के बारे में बात करें, सर्वो मोटर को आम तौर पर तीन अंगूठी द्वारा नियंत्रित किया जाता है, तीन अंगूठी तीन बंद-पाश नकारात्मक प्रतिक्रिया पीआईडी नियामक प्रणाली है। अंदरूनी पीआईडी पाश, वर्तमान पाश है, जो पूरी तरह से सर्वो ड्राइव के भीतर चल रहा है , हॉल डिवाइस के माध्यम से मोटर के लिए प्रत्येक चरण के ड्राइव आउटपुट का पता लगाने के लिए, वर्तमान सेटिंग के लिए नकारात्मक प्रतिक्रिया , पीआईडी समायोजन करेगी, ताकि प्राप्त करने के लिए चालू वर्तमान के रूप में संभव के रूप में आउटपुट वर्तमान, वर्तमान पाश मोटर टोक़ को नियंत्रित करने के लिए है, तो संयुक्त राष्ट्र डर टोक़ मोड, सर्वो ड्राइव छोटी कार्रवाई है, लेकिन सबसे तेज़ गतिशील प्रतिक्रिया।
दूसरी अंगूठी गति लूप है, नकारात्मक प्रतिक्रिया पीआईडी समायोजन करने के लिए मोटर एन्कोडर सिग्नल का पता लगाने के माध्यम से , इसका अंगूठी पीआईडी आउटपुट सीधे वर्तमान लूप सेट करते हैं, इसलिए गति पाश नियंत्रण में गति पाश और वर्तमान लूप शामिल हैं। किसी अन्य शब्द में, किसी भी मोड को वर्तमान लूप का उपयोग करना चाहिए, यह मौलिक नियंत्रण है, जब गति और स्थिति नियंत्रण , सिस्टम वास्तव में वर्तमान (टोक़) नियंत्रण को एक ही समय में गति और स्थिति के इसी नियंत्रण को प्राप्त करने के लिए ले जाता है।
तीसरी रिंग स्थिति लूप है, जो बाहरीतम अंगूठी है, सर्वो चालक और सर्वो मोटर एन्कोडर के बीच बनाया जा सकता है, यह निर्धारित करने के लिए वास्तविक स्थिति के अनुसार बाह्य नियंत्रक और सर्वो मोटर एन्कोडर या अंतिम लोड के बीच भी निर्माण हो सकता है। चूंकि स्थिति नियंत्रण पाश का आंतरिक उत्पादन स्थिति नियंत्रण मोड के तहत गति पाश की सेटिंग है, सिस्टम सभी तीन छोरों के संचालन करता है, सिस्टम सबसे अधिक मात्रा में ऑपरेशन करता है, और गतिशील प्रतिक्रिया गति भी धीमी है।