सर्वो मोटर सटीक स्थिति और बंद लूप विशेषताओं
सर्वो तंत्र एक स्वचालित नियंत्रण प्रणाली है जो इनपुट लक्ष्य (या किसी दिए गए मूल्य) के मनमाने ढंग से परिवर्तन का पालन करने के लिए किसी वस्तु की आउटपुट नियंत्रित मात्रा को सक्षम बनाता है।
फिर सर्वो मोटर की सटीक स्थिति कैसे प्राप्त की जाए, इसकी बंद लूप विशेषताओं को कैसे समझा जाए, आइए जानें। सबसे पहले, आइए एसी सर्वो प्रणाली की संरचना को देखें, जिसमें एक सर्वो चालक और एक सहायक मोटर शामिल हैं। यहां हम मुख्य रूप से सर्वो ड्राइव के कार्य सिद्धांत के बारे में बात करते हैं, मोटर सिर्फ एक एक्ट्यूएटर है। चालक का योजनाबद्ध आरेख इस प्रकार है। पलटनेवाला के मुख्य सर्किट के समान, एसी → डीसी → एसी से रूपांतरण का एहसास करने के लिए बिजली की आपूर्ति को ठीक किया जाता है और उलटा किया जाता है।
सर्वो ड्राइव संरचना आरेख
इनपुट सिग्नल / कमांड कंट्रोल सिग्नल हो सकते हैं जैसे कि इमदादी मोटर के तीन कंट्रोल मोड के अनुरूप पोजिशन, स्पीड और टॉर्क। प्रत्येक नियंत्रण मोड अंगूठी के नियंत्रण से मेल खाती है। टोक़ नियंत्रण वर्तमान बंद-लूप नियंत्रण है, और गति मोड गति बंद-लूप नियंत्रण है। मोड तीन बंद लूप नियंत्रण मोड (टोक़, गति, स्थिति) है। नीचे हम स्थिति मोड के तीन बंद छोरों का विश्लेषण करते हैं:
स्थिति मोड के तीन बंद लूप नियंत्रण
उपरोक्त आकृति में, एम सर्वो मोटर का प्रतिनिधित्व करता है, पीजी एनकोडर का प्रतिनिधित्व करता है, और सबसे बाहरी नीला स्थिति लूप का प्रतिनिधित्व करता है। क्योंकि हम अंत में स्थिति (स्थिति) को नियंत्रित करते हैं, आंतरिक रिंग क्रमशः गति लूप और वर्तमान लूप (टॉर्क लूप) है। लोअर स्पीड लूप और करंट लूप स्टाल कंट्रोल को रोकने के लिए गार्ड रिंग के रूप में कार्य करते हैं और निरंतर मोटर गति और निरंतर मोटर करंट को सुनिश्चित करने के लिए अधिभार को रोकते हैं। हम इस बात पर ध्यान केंद्रित करते हैं कि कैसे स्थिति लूप सुनिश्चित करता है कि मोटर किसी दिए गए कोण पर बिल्कुल घूम सकता है।
यदि हम एक पल्स देते हैं, तो फीडिंग पल्स 0 होता है, पल्स विचलन =p = 1, नियंत्रक को इनपुट, इस समय ड्राइव सर्किट IPM इन्वर्टर को नियंत्रित करता है ताकि सर्वो मोटर को घुमाने के लिए SPWM वेव जेनरेट किया जा सके। इस SPWM लहर। यह हमारे पीएलसी नाड़ी के वर्ग तरंग से अलग है। जब मोटर एनकोडर को घुमाने के लिए ड्राइव करता है, तो यह एक प्रतिक्रिया नाड़ी भेजता है। इस समय, = पी = 0, मोटर उत्पादन बंद कर देता है, और एक पल्स तैनात होता है। नाड़ी से लेकर प्रतिक्रिया नाड़ी की स्वीकृति तक की पूरी प्रक्रिया एक बंद लूप प्रक्रिया है जिससे यह सुनिश्चित किया जा सकता है कि मोटर को सटीक रूप से तैनात किया जा सकता है। दालों की संख्या स्थिति की दूरी निर्धारित करती है। नाड़ी की आवृत्ति मोटर की गति निर्धारित करती है।